1984年3月23日 (農歷二月廿一)，中日友好21世紀委員會成立。
“中日友好21世紀委員會”是1983年胡耀邦同志訪日時，中曾根首相為響應胡耀邦同志關于謀求中日睦鄰友好關系長期穩定發展的主張而提議設立的。1984年3月23日，中曾根首相訪華期間，中日雙方一致同意設立“中日友好21世紀委員會”。日方稱該委員會為“日中友好21世紀委員會”。
委員會的任務是：根據《中日政府聯合聲明》和《中日和平友好條約》的基本原則，遵照“和平友好、平等互利、相互信賴、長期穩定”四項原則，從政治、經濟、文化、科技等廣泛的角度，研究中日睦鄰友好關系長期穩定發展的途徑并向兩國政府提出建議。
中日友好21世紀委員會雙方委員各10名，由老、中、青各方面代表組成，具有廣泛的群眾性。中方委員會首席委員是原共青團中央第一書記王兆國，日方委員會首席委員是日本慶應大學校長石川忠雄。雙方委員會的日常工作機構分別設在中國外交部亞洲司和日本外務省亞洲局。
中日友好21世紀委員會是加強中日兩國人民友誼的紐帶，它的成立，標志著中日兩國的友好關系進一步加深了。實現21世紀的中日友好不僅符合中日兩國人民和子孫后代的根本利益，也有利于亞洲和世界的和平。1984年9月，中日友好21世紀委員會在日本東京舉行了首次會議。中方首席委員王兆國發表《基調報告》，日方首席委員石川忠雄作了《日中關系中長期展望的基調報告》。在報告中王兆國提出的實現中日21世紀更加友好的四項標志成為中日雙方的共同認識。把21世紀變成中日兩國更加友好的世紀，成為中日雙方委員會的共同奮斗目標。作為這次會議的具體成果，雙方決定設立中日中、長期關系、經濟科技交流、青年文化交流等方面的專門委員會。在北京建立“中日青年交流中心”也是在這次會議上提議并通過的。1992年9月初，中日友好21世紀委員會在北京香山飯店召開了第8次會議。在這次會議上，以張香山首席委員為首的中方委員和以石川忠雄為首的日方委員，就鞏固和發展面向21世紀的中日睦鄰友好關系的途徑進行了廣泛的探討。在閉幕式上通過并發表了共同文件。雙方委員一致表示，要以1992年作為邁向21世紀的中日關系新起點，共同為亞太地區以及世界的和平與穩定做出積極的貢獻。