1996年1月28日 (農歷臘月初九)，駐香港部隊組建完成。
駐港部隊首次亮相，贏得了香港特別行政區籌委會委員、香港地區全國人民代表、政協委員和港事顧問的陣陣掌聲
根據中英兩國政府簽署的《聯合聲明》，中華人民共和國于1997年7月1日對香港恢復行使主權；收回香港后，設立香港特別行政區。1990年4月，七屆全國人大三次會議通過的《中華人民共和國香港特別行政區基本法》，以法律形式規定，中央人民政府派駐軍隊負責香港特別行政區的防務。同年10月，中央軍委主席江澤民批準了《關于組建駐港部隊的報告》，并批示：關鍵是進駐的部隊政治上要特別過硬，事先要做過硬的思想工作。
據此，中國人民解放軍于1993年初開始組建駐香港部隊。1996年1月28日，國務院、中央軍委發布公告：中國人民解放軍駐香港部隊組建完成。1996年12月30日，八屆全國人大常委會第二十三次會議通過《中華人民共和國香港特別行政區駐軍法》，為駐香港部隊在香港特別行政區進行各項活動規定了法律準則。1997年7月1日零時，中國人民解放軍駐香港部隊進駐香港。
駐香港部隊是一支具有光榮傳統的部隊，由中國人民解放軍陸、海、空三軍精銳之師編成，主要組成有步兵旅、海軍艦艇大隊和航空兵團，總兵力將根據香港特別行政區的防務需要而定，但不超過多年來駐香港英軍的規模。
駐香港部隊隸屬中華人民共和國中央軍事委員會。
駐香港部隊首任司令員劉鎮武中將，政委熊自仁少將。1999年3月，中央軍委主席江澤民簽發命令，駐香港部隊司令員劉鎮武中將調離駐香港部隊，升任廣州軍區副司令員；任命駐香港部隊政委熊自仁少將為駐香港部隊司令員。
1999年5月，中央軍委主席江澤民簽發命令，駐香港部隊副政委王玉發少將升為駐香港部隊政委。
駐香港部隊的職責：防備和抵抗侵略，保衛香港特別行政區的安全；擔負防衛勤務；管理軍事設施；承辦有關的涉外軍事事宜等，不干預香港特別行政區的地方事務。香港特別行政區在必要時，可向中央人民政府請求駐軍協助維持社會治安和救助災害。駐軍人員除遵守全國性法律外，還要遵守香港特別行政區的法律。
將要進駐香港的中國人民解放軍在進行整裝訓練